Bảo tàng lịch sử Madrid là một bảo tàng lịch sử nằm trên đường Fuencarral ở trung tâm thành phố Madrid, Tây Ban Nha, ghi lại lịch sử của thành phố. Ban đầu nó được mở với tên là bảo tàng thành phố vào năm 1929 và được đổi tên thành bảo tàng lịch sử Madrid năm 2007.
Bảo tàng lịch sử (trước đây là bảo tàng thành phố) có lối vào Baroque được xây dựng công phu và phục hồi, được xây dựng vào năm 1721 bởi Pedro de Ribera. Đằng sau mặt tiền này, bộ sưu tập bị chi phối bởi các bức tranh và các kỷ vật khác biểu thị sự tiến hóa lịch sử của thủ đô Madrid. Điểm nổi bật là tác phẩm Allegory of the City of Madrid (trên tầng 1) của Goya; bức tranh biếm họa về Napoleon và sự chiếm đóng của Pháp đầu thế kỷ 19 ở Madrid (tầng 1); và mô hình mở rộng của Madrid vào năm 1830 (tầng hầm).