Kraljevo là một thành phố ở trung bộ Serbia bên sông Ibar, 7 km về phía tây hợp lưu sông này với Tây Morava. Thành phố Kraljevo có diện tích 1530 km2, dân số là 57.411 người còn dân số cả khu tự quản là 121.707 người. Đây là thủ phủ hành chính của quận
Kraljevo là một thành phố ở trung tâm Serbia và là trung tâm hành chính của quận Raška ở trung tâm Serbia. Nó nằm trên ngã ba của West Morava và Ibar, trong khu vực địa lý umadija, giữa những ngọn núi của Kotlenik ở phía bắc và Stolovi ở phía nam. Năm 2011, khu vực đô thị thành phố có dân số 68.749 người, trong khi khu vực hành chính thành phố có 125.488 người. Với diện tích 1530 km², đây là đô thị lớn nhất (sau Belgrade) ở Serbia theo khu vực.