Lâu đài Narva (Narva Castle) là một trong những điểm thu hút chính của thành phố. Vào thập kỷ thứ bảy của thế kỷ 13, người Đan Mạch đã thành lập một lâu đài làm nơi cư trú cho phó tướng vua Đan Mạch.
Lâu đài Narva là cấu trúc phòng thủ đa dạng nhất và được bảo tồn tốt nhất ở Estonia. Diện tích của lâu đài là 3,2 ha, và điểm cao nhất là Tháp Tall Hermann (51 mét). Đến với lâu đài, du khách còn có cơ hội được xem triển lãm trong bảo tàng của lâu đài, ở đây có màn hình trình chiếu và giải thích về lịch sử của Narva và của lâu đài. Ở sân phía Bắc của lâu đài còn có các xưởng thủ công, đến đây du khách có thể học và thử làm các món đồ thủ công mỹ nghệ.
